단순 도구가 아닌, 물건을 움직이게 하는 로봇

폴리스코프(Polyscope) 5.4의 새로운 원격 TCP 기능 설명

접착, 디버링, 바느질, 폴리싱 등과 같은 많은 애플리케이션 중에는 샌딩 벨트, 디버링 툴, 바느질 머신, 폴리싱 바퀴 등ㄱ허 같이 고정된 툴 주변으로 물건을 집고 이동시키는 것이 더 쉬울 때가 있습니다. 로봇의 끝에 있는 샌딩 벨트를 집어서 옮기는 것은 결과적으로 그리 편리하지는 않습니다. 혹은 로봇 팔 끝에 재봉틀을 부착하고 그것을 이리저리 움직이는 상상을 해 볼 수도 있습니다.

도구는 종종 무거울 뿐만 아니라 일반적으로 로봇과의 통합을 위해 설계되지 않았기 때문에 별도의 설계 작업이 상당히 요구되거나 사용자 지정 작업이 따로 필요할 수 있습니다. 협동로봇의 핵심 장점은 유연하고 사용하기 쉽다는 것입니다.
디스펜싱 공정은 어떨까요? 사실 디스펜싱 용 로봇 엔드 이펙터도 있습니다. 하지만 만약 여러분이 로봇을 사용하여 디스펜싱 엔드 이펙터를 움직인다면, 여러분은 접착 로봇 앞에서 부품을 안팎으로 이동시키는 다른 자동화가 필요할 것 입니다. 단 한 대의 로봇으로 재료 취급과 고정 접착 디스펜서에 부품을 제공하게 하는 것이 더 쉬울 것 같지 않으신가요? 경우에 따라서는 그렇습니다. 이는 폴리스코프 5.4의 매우 사용하기 쉬운 새로운 원격 TCP 기능이 어떤 것을 제공할 수 있는지 보여주는 몇 가지 예에 불과합니다.

RTCP(원격 도구 센터 포인트, Remote Tool Center Point)는 사용자가 웨이포인트 관련 고정(원격) TCP와 원형 움직임을 프로그래밍 할 수 있게 합니다. 그러나 이 익숙하고 단순한 명령들은 뒤에서 일어나는 강력한 계산 마법을 풀어냅니다. 이 시스템은 RTCP에서 부품의 일정한 속도를 달성하기 위해 로봇 속도, 가속 및 감속을 제어하는 방법을 계산합니다. RTCP 기능이 없다면, 특히 부품 가장자리에 있는 호를 중심으로 프로그래밍하는 것은 매우 어려운 일입니다. 이는 매우 작은 단계와 미세한 조정에 의해 수행되지만, 수천 개의 라인으로 된 프로그램을 만들 수 있습니다. 다른 대안들은 시연이나 오프라인 로봇 프로그래밍 소프트웨어에 의해 교육될 수 있습니다. 그러나 그것들은 정확하지 않을 수 도 있으며, 완전한 프로그래밍 환경을 배우는데 비용이 많이 들 수 있습니다. RTCP 기능은 e-시리즈 로봇에 내장되어 있으며, 이러한 명령은 프로그래밍 트리에 바로 삽입되므로 기능 사용에 추가 학습이 필요하지 않습니다. 그리고 정확합니다. 동작은 매끄럽고 유동적이며, 각 동작의 실행 사이 사이에 정지하지 않습니다.

RTCP 기능을 사용하여 생성된 두 데모를 확인하십시오.